Penerapan IC 74LS241 Untuk Multi Aktuator Dynamixel AX-12A Pada Biped Robot

Abstract

Robot adalah sebuah mekanik yang mempunyai sistem gerak organisme hidup. Robot memiliki banyak jenis sistem gerak yang digunakan dalam melakukan gerakannya seperti menggunakan roda dan kaki. Aktuator pada sistem gerak robot yang menggunakan kaki kebanyakan adalah servo. Penggunaan port mikrokontroler untuk penggunaan servo pada robot berkaki membutuhkan banyak port sesuai dengan kebutuhan derajat kebebasan (degree of freedom). Penelitian ini adalah menerapkan penggunaan IC 74LS241 pada biped robot yang digunakan sebagai driver servo dynamixel Ax-12 untuk kontrol dengan membutuhkan 3 data dari port Arduino UNO untuk semua servo yang dibutuhkan dengan mode parallel. Sehingga berapapun banyak aktuator servo pada biped robot yang akan dikontrol tetap menggunakan 3 data port (RX, TX dan data). Sehingga untuk membuat robot berkaki dengan penggunaan servo yang banyak akan lebih efisien dan port pada Arduino UNO dapat dimanfaatkan untuk kebutuhan lainnya seperti penggunaan sensor dan aktuator lainnya.